GRASP：面向更长视野世界模型的梯度规划方法

GRASP 是一种新的基于梯度的规划器，专为学习型动力学（世界模型）设计，通过将轨迹提升至虚拟状态实现跨时间并行优化、直接向状态迭代添加随机性以增强探索，并重塑梯度以避免高维视觉模型中的脆弱“状态-输入”梯度，从而让长视野规划变得实用。